Ζυγός Roberval

Ο ζυγός (balance) Roberval επινοήθηκε από τον Γάλλο μαθηματικό Gilles Personne de Roberval το 1669.
Οι δύο δίσκοι στους οποίους τοποθετούνται τα σώματα για τη σύγκριση των μαζών τους δεν κρέμονται από τα άκρα μιας ράβδου, όπως στις συνηθισμένες ζυγαριές. Ο κάθε δίσκος στερεώνεται σε μία ράβδο. Οι δύο ράβδοι, που φέρουν τους δίσκους, ενώνονται με δύο οριζόντιες ράβδους, ώστε να σχηματίζεται ένα πλαίσιο σχήματος ορθογωνίου παραλληλογράμμου. Όλες οι ενώσεις των ράβδων είναι αρθρωτές, δηλαδή μπορούν οι ράβδοι να στρέφονται γύρω από την άρθρωση. Οι δύο οριζόντιες ράβδοι στερεώνονται στο μέσο τους, αρθρωτά, σε κατακόρυφη ράβδο που αποτελεί τη βάση στήριξης του συστήματος. Εξαιτίας της συμμετρίας του συστήματος, οι δύο δίσκοι είναι στο ίδιο επίπεδο όταν έχουν το ίδιο βάρος. Αν στον έναν τοποθετηθεί μεγαλύτερο βάρος, θα κινηθεί κατακόρυφα προς τα κάτω, λόγω των αρθρώσεων και της ροπής ως προς τον κεντρικό κατακόρυφο άξονα. Οι δίσκοι μένουν πάντα οριζόντιοι, οπότε δεν κινδυνεύει να εκτραπεί το σώμα που τοποθετήθηκε. Επίσης δεν έχει σημασία η θέση πάνω στο δίσκο που θα τοποθετηθεί το σώμα καθώς η ράβδος στήριξης του δίσκου έχει σταθερή απόσταση από την κεντρική ράβδο στήριξης.
Η ζυγαριά αυτού του τύπου δεν έχει μεγάλη ακρίβεια στις μετρήσεις. Όμως  είναι εύχρηστη και χρειάζεται λιγότερη συντήρηση από τις ζυγαριές με κρεμαστούς δίσκους, στους οποίους τα νήματα χρειαζόταν συχνά συντήρηση. Έτσι κυριάρχησε στο εμπόριο όπου συχνά αναφέρεται ως παλάντζα μάλλον από το “balance”.